Dè a th' ann an inneal-fuadain gnìomhachais? Dè an stuth às a bheil e air a dhèanamh? Ciamar a ghluaiseas e? Ciamar a chumas tu smachd air? Dè a nì e?
Is dòcha gu bheil thu làn cheistean mu ghnìomhachas nan innealan-fuadain gnìomhachais. Cuidichidh na 9 puingean eòlais seo thu gus tuigse bhunasach fhaighinn air innealan-fuadain gnìomhachais gu sgiobalta.
1. Dè a th’ ann an inneal-fuadain gnìomhachais?
'S e inneal a th' ann an inneal-fuadain le barrachd ìrean saorsa ann an àite trì-thaobhach agus as urrainn dha mòran ghnìomhan is dhleastanasan antropomorfach a thoirt gu buil, agus thathar a' cleachdadh an inneal-fuadain gnìomhachais ann an cinneasachadh gnìomhachais innealan-fuadain. Tha na feartan aige prògramaichte, antropomorfach, uile-choitcheann, agus mechatronics.
2. Dè na siostaman a th’ aig robotaichean gnìomhachais? Dè a bhios e a’ dèanamhAch dè a nì thu?
Siostam dràibhidh: An tar-chur a bheir air an inneal-fuadain obrachadh.
Siostam structar meacanaigeach: siostam meacanaigeach ioma-ìre-de-shaorsa air a dhèanamh suas de fhiùslaig, gàirdean, agus inneal aig ceann làimhseachaidh.
Siostam mothachaidh: Tha e air a dhèanamh suas de mhodal mothachaidh a-staigh agus modal mothachaidh a-muigh gus fiosrachadh fhaighinn mu inbhe na h-àrainneachd a-staigh agus a-muigh.
Siostam eadar-ghnìomhach àrainneachd robotach: An siostam a bhios a’ coileanadh an eadar-obrachaidh agus an co-òrdanachaidh eadar robotaichean gnìomhachais agus an uidheamachd san àrainneachd a-muigh.
Siostam eadar-obrachaidh daonna-inneal: bidh an obraiche a’ gabhail pàirt ann an smachd robot agus inneal conaltraidh robot.
Siostam smachd: A rèir prògram stiùiridh obrachaidh an inneal-fuadain agus an comharra fios-air-ais bhon sensor gus smachd a chumail air uidheam gnìomh an inneal-fuadain gus an gluasad agus an gnìomh ainmichte a chrìochnachadh.
3. Dè tha saorsa robotach a’ ciallachadh?
Tha an ìre saorsa a’ toirt iomradh air an àireamh de ghluasadan neo-eisimeileach axis co-òrdanachaidh an inneal-fuadain, nach bu chòir a bhith a’ toirt a-steach ìre saorsa fosglaidh is dùnaidh spòg na làimhe (inneal deiridh). Ann an àite trì-thaobhach, tha feum air sia ìrean saorsa gus suidheachadh agus suidheachadh nì a mhìneachadh, tha feum air trì ìrean saorsa airson obrachadh suidheachaidh (meadhan, gualainn, agus uilinn), agus trì ìrean saorsa airson obrachadh suidheachaidh (pitch, yaw agus roll).
Tha robotaichean gnìomhachais air an dealbhadh a rèir an adhbhair agus faodaidh iad a bhith nas lugha na no nas motha na sia ìrean saorsa.
4. Dè na prìomh pharaimeatairean a tha an sàs ann an robotaichean gnìomhachais?
Ceuman saorsa, cruinneas suidheachaidh ath-aithrisich, raon obrach, astar obrach as àirde, agus comas giùlain.
5. Dè na gnìomhan a th’ aig an fhiùslaig agus a’ ghàirdean? Dè air am bu chòir dhuinn aire a thoirt?
’S e pàirt den ghàirdean taice a th’ anns a’ fhiùslaig, a bhios mar as trice a’ tuigsinn gluasad togail is claonadh. Bu chòir dealbhadh a’ fhiùslaig a bhith air a dhealbhadh le stiffness agus seasmhachd gu leòr; Bu chòir an gluasad a bhith sùbailte, cha bu chòir fad muinchille stiùiridh gluasad togail a bhith ro ghoirid, gus casg a chuir air iongantas a bhith a’ dol an sàs, san fharsaingeachd, bu chòir inneal stiùiridh a bhith ann; Bu chòir cruth an structair a bhith reusanta gus an urrainn don ghàirdean dèiligeadh ri luchd statach is fiùghantach na làimhe dùirn agus an obair-obrach, gu sònraichte nuair a bhios gluasad aig astar luath a’ gineadh feachd inertia mòr, ag adhbhrachadh buaidh, a’ toirt buaidh air cruinneas an t-suidheachaidh.
Nuair a bhios tu a’ dealbhadh a’ ghàirdein, bu chòir aire a thoirt do riatanasan stiffness àrd, deagh stiùireadh, cuideam aotrom, gluasad rèidh, agus cruinneas suidheachaidh àrd. Bu chòir siostaman tar-chuir eile a bhith cho goirid ‘s a ghabhas gus cruinneas agus èifeachdas tar-chuir a leasachadh; Bu chòir cruth gach pàirt a bhith reusanta, agus bu chòir an obrachadh agus an cumail suas a bhith goireasach; Fo shuidheachaidhean sònraichte, bu chòir beachdachadh air buaidh rèididheachd teirmeach ann an àrainneachd àrd-teòthachd agus bu chòir beachdachadh air an dìon an aghaidh creimeadh ann an àrainneachd chreimneach. Bu chòir smachd a chumail air aimhreit ann an àrainneachd chunnartaich.
6. Dè am prìomh dhleastanas a th’ aig ìre na saorsa air a’ chaol-dùirn?
Tha ìre na saorsa anns a’ chaol-dùirn gu ìre mhòr mu bhith a’ coileanadh suidheachadh na làimhe a tha thu ag iarraidh. Gus an urrainn don làmh a bhith ann an taobh sam bith den fhànais, faodaidh an caol-dùirn rothlachadh nan trì aisean co-òrdanachaidh X, Y, agus Z san fhànais a thoirt gu buil. ’S e sin, tha trì ìrean saorsa aice, tionndadh-raoin, agus gluasad.
7. Gnìomhan agus feartan innealan deireannach an inneal-fuadain
'S e làmh robotach pàirt a thathas a' cleachdadh gus pìos-obrach no inneal a chumail. 'S e pàirt air leth a th' ann a dh'fhaodas spòg no inneal sònraichte a bhith ann.
8. A rèir prionnsapal a’ chlampaidh, dè na seòrsaichean innealan deiridh a tha air an roinn? Dè na cruthan sònraichte a tha air an toirt a-steach?
A rèir prionnsapal a’ chlampaidh, tha làmh a’ chlampaidh deiridh air a roinn ann an dà roinn: tha an seòrsa clampaidh a’ toirt a-steach seòrsa taic a-staigh, seòrsa clampaidh taobh a-muigh, seòrsa clampaidh eadar-theangachaidh taobh a-muigh, seòrsa dubhan, agus seòrsa earraich; tha an seòrsa suidse magnetach agus an seòrsa suidse adhair anns a’ chlas adsorption.
9. Dè an diofar eadar tar-chur uisgeach is niùmatach ann an feachd obrachaidh, coileanadh tar-chuir, agus coileanadh smachd?
Cumhachd obrachaidh. Faodaidh an inneal uisgeachaidh gluasad loidhneach agus feachd rothlach mòr fhaighinn, agus cuideam 1000 gu 8000N a ghlacadh; Faodaidh cuideam an adhair feachd gluasad loidhneach agus feachd rothlach beag fhaighinn, agus tha cuideam a’ ghreim nas lugha na 300N.
Coileanadh tar-chuir. Tha an teannachadh uisgeachaidh beag, rèidh, gun bhuaidh, gu bunaiteach, gun dàil sam bith anns an tar-chur, a’ nochdadh astar gluasaid mothachail suas ri 2m/s; Tha slaodachd an èadhair teannaichte beag, call beag air a’ phìob-loidhne, ìre sruth mòr, astar àrd, ach aig astar àrd tha an seasmhachd bochd, agus tha a’ bhuaidh dona. Mar as trice, tha an siolandair 50 gu 500mm/s.
Coileanadh smachd. Tha e furasta smachd a chumail air cuideam agus sruthadh uisgeachaidh, riaghladh astar gun cheum tro riaghladh; Chan eil e furasta smachd a chumail air cuideam ìosal, tha e duilich a lorg gu ceart, agus mar as trice chan eil e a’ dèanamh smachd servo.
Àm puist: 7 Dùbhlachd 2022
